Commit 901d8105 by Sebastian Stern

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......@@ -88,8 +88,6 @@ Nach dem Build und Install Vorgang liegen die Plugindateien unter ADTF_DIR/bin/r
Damit ROS2 in ADTF genutzt werden kann müssen Umgebungsvariablen ergänzt werden.
Dazu im Configuration-Editor das gewünschte System auswählen und im Bereich System-Editor >> Environment-Variables folgende Einträge ergänzen.
* PYTHONPATH = path_to_ros\install\Lib\site-packages
* Path= path_to_ros\install\Scripts;path_to_ros\install\bin;$(Path)
#### Ubuntu 1604
......@@ -100,6 +98,33 @@ Hier ist die Nutzung in ADTF zur Zeit nur möglich wenn ADTF-Komponenten zB. der
```
Dies kann bei Bedarf auch über ein Shell-Script automatisiert werden.
Hier kann man zwei Moeglichkeiten nutzen.
#### Umgebungsvariablen im Configuration-Editor
Unter Windows muss man exemplarisch diese Variablen im Bereich System-Editor >> Environment-Variables ergänzen.
* PYTHONPATH = path_to_ros\install\Lib\site-packages
* Path= path_to_ros\install\Scripts;path_to_ros\install\bin;$(Path)
#### Launcher Bash/Batch Script
Die bessere Variante ist ein eigenes kleines Launcher Script zu schreiben. Das Script nutzt dann einfach den von ROS2 bereitgestellten Mechanismus um die Umgebung anzupassen.
Das folgende Script führt erst ein Setup Bash/Batch Script aus und startet dann erst in dieser erweiterten Umgebung den ADTF-Launcher.
```
#!/bin/bash
# starter script for ADTF with ROS2 environment
echo 'Running: '$0
echo 'Setting up ROS2 Environment with script '$1
source $1
echo 'Starting: '$3
$2/bin/adtf_launcher --session $3 --console --run
```
Legen wir das Script zum Beispiel im ADTF Verzeichnis unter bin/ros2 ab können wir den neuen Launcher im Configuration-Editor hinzufügen.
Mit Tools >> Options >> Launch Settings >> [+] öffnen wir den passenden Dialog.
* Name: LauncherWithRos2
* Command: xterm -e path/to/your/starter/bash path/to/ros2/local_setup.bash $(ADTF_DIR) $(ADTF_SESSION_FILENAME)
* Working Directory: $(ADTF_DIR)
Im Anschluss kann man die Session mit den ROS2-Plugins einfach mit dem neuen Launcher starten.
## Funktionen
Das Python-Script kann über die Konsole gestartet werden. Man landet danach zunächst im Hauptmenu.
......
......@@ -439,9 +439,7 @@ def start_publisher_creation():
create_publisher(ddl_data, pub)
except BaseException as e:
cleanup_temp_dirs()
print(e.args)
print(e)
return
print(Fore.GREEN + "All Publishers succesfully build: %s"
......
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